Rudolf Steiner entwickelte sein alternatives pädagogisches Konzept und dessen Grundlage, die Anthroposophie, nach dem ersten Weltkrieg. Er war der Meinung, das herrschende Schulsystem versuche nur, statisches Wissen in die Köpfe der Kinder zu stopfen, und es fände keine Berücksichtigung der kindlichen Entwicklung statt. So entwickelte er die Anthroposophie als Grundlage seines Menschenbildes und leitete daraus die pädagogischen Prinzipien für die Waldorfschulen ab.
Die noch heute wegen esoterischer Elemente als unwissenschaftlich bezeichnete Anthroposophie hat einen ganzheitlichen Ansatz, der verschiedene Komponenten des Menschen berücksichtigt. So gebe es eine Dreiteilung der Seelentätigkeit, die das Denken, Fühlen und Wollen beinhaltet. Auch habe der Mensch neben dem physischen Körper noch einen Ätherleib mit seinen Wachstumskräften, einen Astralleib der Seele und das Ich als geistigen Kern.
Die Waldorfpädagogik orientiert sich an diesen anthroposophischen Einteilungen und legt folgerichtig im Unterricht Wert darauf, dass alle Aspekte bei der schulischen Erziehung und Förderung der Kinder berücksichtigt werden. So bedienen die Wissensfächer im intellektuellen und kognitiven Bereich das Denken, die künstlerischen und kreativen Betätigungen das Fühlen und die handwerklichen Aktivitäten das Wollen. Der Waldorfunterricht umfasst also in viel größerem Umfang als herkömmliche Schulen besonders musische, künstlerische und gestalterische Unterrichtseinheiten, die der freien Entfaltung des Individuums förderlich sein sollen.
Auf eine Vergabe von Noten wird weitgehend verzichtet, die Schüler werden eher verbal beurteilt. Erst in den letzten Schuljahren werden auch Zeugnisnoten vergeben, zumal wenn das stattlich anerkannte Abitur abgelegt werden soll. Hierin sehen Kritiker den größten Schwachpunkt der Waldorfpädagogik -sie bereite die Schüler nicht rechtzeitig genug auf das im späteren Leben vorherrschende harte Leistungssystem vor.
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